ロボット掃除機のジャンルでは現在価格破壊が起こっていて、床掃除の他に水拭きもできて、さらに掃除が終わったら集めたゴミを収集してくれる機能付きなのが最先端な全部入りロボット掃除機。
自分も去年の年末にゴミ収集・水拭きができるロボット掃除機を新たに導入しましたので紹介します。
最近のロボット掃除機はたいていが水拭きできて、さらに充電するホーム（ドック ↓右側のロボット掃除機が帰るところ）には紙パックを装着してあり、ロボット掃除機が帰ってきたらゴミ収集してくれる。
水拭き+ゴミ収集 全部入りロボット掃除機の機能
まだロボット掃除機を使ったことがない方向けにロボット掃除機ではどんなことができるのか簡単に説明していきます。
ロボット掃除機にできること
たいていのロボット掃除機にできることは以下の6つ、これに加えて中華ロボット掃除機はゴミ収集と水拭きができるタイプが増えてきています。
- アプリコントロール：センシングしたマップを表示・操作可能
- 音声案内：掃除開始などを日本語で音声案内（おかしい表現もある）
- カーペット認識：段差2cmまでのカーペットを自動認識して吸引強化モードに
- 障害物回避：センサーで部屋に置いてある障害物を避けて掃除をする
- 落下防止：階段や玄関など段差があるエリアを感知して回避する
- バーチャルウォール：マップを作ったら進入禁止・水拭き禁止エリアをお好みで設定可能
※上記はHoniture Q6 proの例で他機種には搭載されていない機能があるかもしれません。ご了承ください。
6つの特徴を簡単に説明していきますね。（説明もHoniture Q6 proの例です。）
アプリコントロール：LiDAR搭載でお部屋のマップを作成して操作
LiDAR SLAM技術でお部屋にある家具や壁の状態をスキャンしてマップを作り、操作可能で部屋ごと・エリア・指定箇所のピンポイントで掃除が可能。
LiDARやスマホの深度センサーに使われているToFについては下のほうで説明していますので興味あればご覧ください。
カーペット認識
段差2cmまでのカーペットを自動認識して、乗り上げてパワフルに掃除をしてくれます。この機能は旧型のロボット掃除機には付いていないのでご注意ください。
障害物回避
旧型のロボット掃除機は前面にあるバンパーで物理的に押して障害物を認識していたのですが、最新型にもバンパーはありますが、上部のLiDAR（ライダー）や側面にあるセンサーが感知して障害物の1cm手前まで行って回避するようになりました。
カーテンなど柔らかい物体でも感知して手前でストップして回避してくれるのが進化しています。
ただ、イスなどのかなり細い足や低い障害物はまだ避けることができずにバンパーで押して感知するようになるので完璧ではありません。
落下防止
階段・玄関などの段差がある箇所も感知してロボット掃除機が落ちないように回避します。
もし落下防止がないロボット掃除機だと掃除するたびに落下してしまって壊れてしまいますので、 で装備されています。
バーチャルウォール
掃除をしてほしくない部屋の一部分などを設定して掃除禁止エリアにできます。
水拭きできるロボット掃除機は、水拭き禁止エリアの指定もできるのでカーペットなどの掃除はしてほしいけど水拭きはしないでほしいエリアも指定可能。
ゴミ収集+水拭き 全部入りロボット掃除機
つづいて、最新の中華ロボット掃除機に多くなっているゴミ収集と水拭き機能を紹介します。
水拭き+ゴミ収集機能がついて38000円～6万円ほどの価格になっていますのでかなりお買い得なロボット掃除機です。
床掃除のほかに床の水拭きもしてくれて、掃除が終わったらドック（ホームの充電器）には集塵機能があって集めたゴミを紙パックに収集してくれる機能があるのが全部入りロボット掃除機になります。
- 水拭き：モップで水拭き（掃除+水拭き・水拭きのみ・掃除のみのモードを選べる）
- ゴミ収集：ドックに帰ったら自動でゴミを収集してくれる機能
掃除+水拭き・水拭きのみ はアプリで、掃除のみのモードは手動
自分が使っているHoniture Q6 proの場合ですが、通常は掃除+モップ（水拭き）モードで、アプリでモップのみモードはできますが、掃除のみモードはロボット掃除機に装着されているモップを取り外さないとできないようです。
他の水拭き可能な中華ロボット掃除機もアプリがほぼ同じなので同様だと思います。
ゴミ収集の代わりにドック水タンク+モップ洗浄＆乾燥のロボット掃除機もある
水拭き機能がメインのyeedi K850+というロボット掃除機も登場していて、水拭きし終わったモップをドックで洗浄＆乾燥してくれるのが特徴。↓
ただし、ゴミ収集機能がないので、たまったゴミは手動で処理する必要があります。
ゴミ収集
ロボット掃除機を充電する充電ドック（ホームとも呼ぶ）にゴミ収集機能がついていて、ロボット掃除機が吸い取ったゴミを紙パックに吸い込んでくれる機能
これによって月1回くらいの紙パックの交換する程度でダストボックスを掃除する手間が大幅に削減できます。
ただし、ドックが吸い込めない髪の毛など絡まったゴミがロボット掃除機に残ることがあるので、月に1回くらいはロボット掃除機のダストボックスを掃除する必要がありました。
水拭き+ゴミ収集 ロボット掃除機 おすすめランキング 9選
オススメの9機種を紹介しますが、中華ODM製品（工場が設計・製造）アルアルの似たような機種が多い（どのメーカーも工場が一緒の場合が多い）ので比べてみて性能が同じようであれば安いほうを買うとよいと思います。
最初に紹介するyeediは水拭きでモップを洗浄する機能がありますが、ゴミ収集機能はありません。それ以外は水拭き・ゴミ収集機能がある中華ロボット掃除機です。
yeedi
| 吸引力 | 2500㎩ |
|---|---|
| 掃除機タンク | – |
| 水拭きタンク | 200ml(洗浄タンク3500ml) |
| ゴミ収集(集塵機) | – |
| 騒音 | 76dB |
| 段差 | 1.5cm |
| バッテリー容量 | – |
| アシスタント | – |
| リモコン | Alexa/Google |
| 保証 |
ゴミ収集は無いがモップ洗浄・乾燥機能があるモップメインのロボット掃除機
3.5Lの水タンクで汚れたモップを自動洗浄。
カーペット自動認識センサー搭載で水拭き清掃時はカーペットに乗り上げない。
ECOVACS DEEBOT N8+
| 吸引力 | 2300Pa |
|---|---|
| 掃除機タンク | 420ml |
| 水拭きタンク | 240ml |
| ゴミ収集(集塵機) | 紙パック(容2.5L) |
| 騒音 | 83dBa |
| 段差 | – |
| バッテリー容量 | – |
| アシスタント | – |
| リモコン | Alexa/Google |
| 保証 | ☓ |
2021年前期の売れ筋商品だが吸引力が2300Paと少し弱い
吸引とOZMOモップシステムで吸引と水拭きを同時に実現
吸引力が2300Paと少なく価格が高い。
Neabot NoMo N2
| 吸引力 | 2700Pa |
|---|---|
| 掃除機タンク | – |
| 水拭きタンク | 250ml |
| ゴミ収集(集塵機) | 紙パック(容2.8L) |
| 騒音 | 70dB |
| 段差 | 2cm |
| バッテリー容量 | – |
| アシスタント | 5200mAh |
| リモコン | – |
| 保証 | ☓ |
吸引力2700Paだが最高位に近い全部入りロボット掃除機
20個の高性能センサー搭載しています。壁を検知するレーザー距離を1cmまで近づけることができる。
AIRROBO T10+
| 吸引力 | 2700Pa |
|---|---|
| 掃除機タンク | 300ml |
| 水拭きタンク | 250ml |
| ゴミ収集(集塵機) | 紙パック(容2.8L) |
| 騒音 | – |
| 段差 | 2cm |
| バッテリー容量 | – |
| アシスタント | 5200mAh(最大約250分連続) |
| リモコン | Alexa/Google |
| 保証 | ○ |
リモコン付きの全部入りロボット掃除機
Neabot NoMo N2とほぼ同等のロボット掃除機と思われるが、ろもコンが付いているのでより便利に使える。
23組のTOF障害物検知センサーと360°衝突防止機能
日本製Nidecブラシレスモーター採用。
Proscenic M8 PRO
| 吸引力 | 3000pa |
|---|---|
| 掃除機タンク | 280ml |
| 水拭きタンク | 300ml |
| ゴミ収集(集塵機) | 紙パック |
| 騒音 | 68dB |
| 段差 | 2cm |
| バッテリー容量 | – |
| アシスタント | 5200mAh |
| リモコン | Alexa/Google |
| 保証 | ○ |
本体ボタンでの操作以外にも、リモコンと専用アプリでロボット掃除機を操作可能
リモコン・アプリ・Alexa/Googleでロボット掃除機を操作可能
充電ドックには充電・吸引などのLED表示は無い。
Neabot Q11
| 吸引力 | 4000Pa |
|---|---|
| 掃除機タンク | – |
| 水拭きタンク | 300mL |
| ゴミ収集(集塵機) | 紙パック(容量2.5L) |
| 騒音 | – |
| 段差 | 2cm |
| バッテリー容量 | – |
| アシスタント | 5200mAh |
| リモコン | Alexa |
| 保証 | 1年間 |
吸引力4000Paのハイスペック ロボット掃除機
日本電産（Nidec）製のブラシレスモーター搭載でパワフルにゴミを吸引する。
iPhone12 Proにも使われているdToF方式のLiDARを搭載し瞬時にお部屋の間取りマップを生成できる。
Kyvol S31
| 吸引力 | 4000Pa |
|---|---|
| 掃除機タンク | – |
| 水拭きタンク | 300mL |
| ゴミ収集(集塵機) | 紙パック(容量4.3L) |
| 騒音 | – |
| 段差 | 2cm |
| バッテリー容量 | – |
| アシスタント | 最⼤270分間 |
| リモコン | Alexa/Google |
| 保証 | ☓ |
紙パックが4.3Lの大容量で吸引力4000Paのロボット掃除機
紙パック4.3Lで約80日間交換不要。
吸引力4000Paで中華ロボット掃除機で吸引力最高
2年間保証もついている。
Honiture Q6 pro
| 吸引力 | 3000pa(4段階) |
|---|---|
| 掃除機タンク | 300ml |
| 水拭きタンク | 250ml |
| ゴミ収集(集塵機) | 紙パック |
| 騒音 | 65dB |
| 段差 | 2cm |
| バッテリー容量 | – |
| アシスタント | Alexa/Google |
| リモコン | ☓ |
| 保証 | 2年間 |
LDSライダーレーザー3.0システムと23個のセンサーでスマートにお掃除
初回掃除でSLAMナビゲーション技術を使ってお部屋のマップを作成、次回から（毎回スキャンしている）は部屋ごとに指定して掃除することができる。
日本音声・日本語対応、だが日本語が少しおかしい。
Ultenic T10
| 吸引力 | 3000Pa |
|---|---|
| 掃除機タンク | 280ml |
| 水拭きタンク | 300ml |
| ゴミ収集(集塵機) | 紙パック |
| 騒音 | 60dB |
| 段差 | 1.5cm |
| バッテリー容量 | – |
| アシスタント | 最大約250分連続 |
| リモコン | Alexa |
| 保証 | ○ |
吸引力3000Paでリモコン付きの全部入りロボット掃除機
スマートで便利な自動ゴミ収集が装備されているため、ダストバッグがいっぱいになったときに交換するように通知します。内蔵のダストバッグは大容量で、60日に1回の交換で済みます。
最大250分間稼働でき、200㎡以上の部屋を簡単に清掃できます。
Laresar L6 Pro
| 吸引力 | 3000pa(4段階) |
|---|---|
| 掃除機タンク | – |
| 水拭きタンク | – |
| ゴミ収集(集塵機) | 紙パック(容量3L) |
| 騒音 | – |
| 段差 | 2cm |
| バッテリー容量 | 5200mAh |
| アシスタント | Alexa |
| リモコン | ☓ |
| 保証 | 2年間 |
水拭き+ゴミ収集の全部入りロボット掃除機の最高位なのに激安価格！
Honiture Q6 Proに近いか同じ機能のロボット掃除機と思われる。
TOFセンサーで、走行中は壁に傷をつけることなく、常に壁から1cm離れた位置を感知
全部入りロボット掃除機 Honiture Q6 pro レビュー
ここからは実際に買って使っているHoniture Q6 Proを紹介します。
箱
外のダンボール箱はAmazonから来たわりには珍しく何回も開封したあとがありました。
中身の化粧箱は封印されていて未開封だったので問題ありません。
かなり大きい箱で押し入れに入れておくにもスペースを占領してしまいます。
ロボット掃除機本体と小さめで背が高いゴミ収集してくれる充電ドック。
まずは充電
ドックとロボット掃除機をくっつけて充電します。初期から充電はほぼ満タンにあるようですね。
バッテリーの状態はドックでLED２つですが表示してくれますので便利です。
紙の取説はアプリ+Wifi接続のみ
紙の取説はイントロダクションマニュアルで日本語もありますが、アプリのQRコードとWifi接続方法の簡単なものになっていました。
詳しい取説は以下のURLにあります。Q6proアプリ操作クイックガイドJPがありますのでこちらを参照してアプリのより詳しい使い方を知ることができます。
ロボット掃除機 裏面・水タンク
中華ロボット掃除機なので、仕様はほぼ一緒ですね。下のほうに水タンクとモップを装着するフック、そしてゴミ収集時の穴があります。
水タンクに水を入れる
水タンクを外したら水拭き用の水を入れます。水タンク下のほうが水を入れる箇所で、上のほうの白いフィルターの部分はゴミを一時的にためておく部分。
水は250ml入り普通の水道水を入れます。
水タンクは半透明なので水がどのくらい入ったか見て分かるのも良いところ。
モップ
モップは使い捨てが4枚ほどとグレーの何度も使えるモップが2枚入っています。
消耗品のモップやフィルター・紙パックなどはアマゾンで買うと高いので海外通販になり到着まで時間がかかりますがAliexpressで買ったほうがお得です。（Aliexpressでは後ほど下のほうで簡単に紹介します。）
モップをマジックテープの台に貼り付けたらロボット掃除機のお尻のほうにスライドしてはめ込みます。
ドックの紙パックは装着済
ドックのフタを開けると紙パックはすでに装着済でした。
紙パックの左側にダンボール状の型紙を引き抜くと紙パックが取れる。
ドックの中は下のほうになにやらある↓吸引する穴かな？ 左側には掃除用のブラシもあって親切。
アプリでロボット掃除機を操作
ロボット掃除機とドックを一通り見たので、早速ロボット掃除機を操作して掃除をしてもらいます。
アプリ ダウンロード
アプリはHonySmartでした。以前は？HonyLifeだったようなのでアプリもコロコロ変わるのが中華ガジェットの七不思議・・・
ロボット掃除機を追加
アプリをインストールしたらロボット掃除機をアプリに追加します。
ロボット掃除機とはWifiで接続します。最初の１回だけロボット掃除機をWifiに接続できるようにSmartLife-○○を選んでアプリとロボット掃除機を直接接続して、次回からはロボット掃除機が直接Wifiに接続するようになります。
ロボット掃除機が使えるようになったのでアプリで操作して掃除してもらいます。
音が静か
Honiture Q6 Proは吸引力が超強力でもかなり静かで、実際に超強力で掃除をしたら以前使っていたXiaomi Mijia 1Sの強力よりもかなり静かに掃除をしてくれます。
ただ、ドックのダスト吸収（ゴミ収集）の時は３０秒ほど紙パック掃除機と同じくらいの騒音が出ます。
モップの水量は3段階
モップの水量を３段階に調節可能で部屋全体を拭き掃除しなくてもエリア掃除や指定地掃除のピンポイントで拭き掃除もゴミ掃除もできるので、食べこぼしや汚れた箇所のみの掃除も簡単に可能。
かなり頭の良い子
まずは全部の部屋をスキャンしがてら掃除をしてもらいます。
スキャンを終わったら部屋の名前を付けて部屋ごとに掃除してくれ、旧ロボット掃除機と比べてもスキャン精度はあまり変わりない。（↓部屋のレイアウトが上下逆になってます。）
Honiture Q6 Proのほうは部屋ごとに掃除のほかにもエリア選択・指定地のピンポイント掃除もしてくれるところが賢い。
それに一番すごいところは壁はもちろんカーテンなど柔らかいものをバンパーで押さずに感知して１cm手前で回避してくれるところが進化しています。
Xiaomi Mijia 1Sはバンパーで押して確認するのに対してHoniture Q6 Proは常にLiDARでスキャンして現状を把握しているようなのでマップも毎回ちょっとずつ変わります。
Alexaからは掃除スタート・ストップのみ
Alexaとリンクすると掃除スタートとストップのみ操作できるようになりますが、詳細にどの部屋を掃除するのか指定できる全部の部屋を掃除する司令しかできないのでほぼ使わないと思います。
『アレクサ、Q6 Proをオンにして』、 『アレクサ、Q6 Proをオフにして』
オンが掃除開始・オフが掃除終了してドックに戻る。
Alexaとのリンク
リンクはAlexaアプリからロボット掃除機を追加していきます。
Alexaアプリを起動してその他 ＞ デバイスを追加 で以下のように「Smart Life」と入力します。
中華アプリなので共同で使っているらしく、どのアプリを使うか選択します。
↓これでリンクは完了しました。続いてロボット掃除機本体を登録する作業が必要。
Honiture Q6 Proを検出させて登録します。
すべての部屋全部を掃除してほしい場合はアレクサに命令するだけで動いてくれるので便利な場合もありそうですね。
Alexaスキルを開発でもっと便利に操作可能？
自分の場合は朝起きたら毎日自動で掃除開始、まずは寝室・玄関・洗面所・キッチンを掃除して、リビング・仕事部屋は人がいなくなったら掃除開始しています。
リビングや仕事部屋だけ掃除する命令をAlexaでできるように（簡単そうなので）スキルを開発しようかなぁ？と思っています。
デベロッパーに登録するとこんな↓画面になりました。
けっこう簡単そうなのでやる気が出たら開発してみます。
ゴルフ パターマットも掃除可能
ゴルフのパターマットも敷いたまま掃除できますが、端っこのほうが浮いていたら巻き込んでしまいました。
3Dプリンターで作った自作のピンもちゃんと乗り越えて掃除してくれるのも優秀。
旧Xiaomi Mijia 1Sと比較
ロボット掃除機本体の見た目はあまり変わらない新旧のロボット掃除機を並べてみます。
最大の違いはドックにゴミ吸引機能があってたまったゴミを紙パックに吸引してくれるところ。これがかなり便利でダストボックスを掃除しなくても過ごせるのが嬉しい♪
ロボット掃除機本体は回転するLiDARの位置がXiaomi Mijia 1Sは端のほう、Honiture Q6 Proは中央に配置されています。
裏もXiaomi Mijia 1Sはモップの水拭き機能が無いタイプ、Honiture Q6 Proのほうは水拭き機能ありですが、ローラーや回転するハケの部分・センサーなどはあまり変わりない。
若干違いはあるもののやはり中華ロボット掃除機で機能の違いはあるもののサイズや付いているパーツなどの大きな違いは無いみたいで、やはり製造工場が一緒なのかもしれない。
性能はゴミ収集と水拭きできて障害物も賢く回避するHoniture Q6 Proのほうが2022春現在はコスパも高く最高です。
全部入り中華 ロボット掃除機の価格帯
底値で買おう
最近ロボット掃除機のメインとしてたくさんの機種が出ている中華製のロボット掃除機で水拭き+ゴミ収集機能のある機種は3万9千円～7万円ほどになっています。
中国メーカーの商法として1万～1万5千円ほどの価格差で通常時・セール時（もしくはクーポン適用）と価格がかなり変わってきますのでなるべく底値で買うようにしましょう。
今回紹介する水拭き+ゴミ収集のロボット掃除機は最低価格が3万8千円～4万8千円ほど、通常価格6万円ほどの価格は簡単に1万5千円引きくらいになりますので、今すぐ欲しい方以外はKeepa（↓以下のページで詳しく説明してあります。）で底値をチェックして安い時に買うようにしましょう。
欲しいときに底値というラッキーな場合もあるのでまずはKeepaでチェックしてみてくださいね。
違うメーカーでも中身は同じものが多数ある
中国メーカーはODM生産（工場が設計生産担当）で各メーカーが同じ工場で同じ製品を出すので、似通った製品が大変多くなっています。
ロボット掃除機も同様で、見た目がほぼ同じで機能もほぼ同じだと判断したら価格が安いほうを選べば良いと思います。
消耗品はAliexpressが安い
メインブラシ・回転ブラシ・フィルター・モップの消耗品はアマゾンで買うと高いのでAliexpressで買ったほうが届くまでに時間はかかりますが安く手に入ります。
Honiture Q6 Proの例ですが、AliexpressのセラーPowerly of life StoreやGarbo 123 Storeが安めのようで、探せばもっと安い業者もいそうですが、買う前にかならず評価をみてくださいね。
安くても評価が悪い業者から買うのはやめておきましょう。買っても送られてこない・壊れていた・違うものが送られた、など解決するのに時間と精神が消耗しますのでまずは評価を見て90％以上良い評価の業者から買いましょう。
水拭き+ゴミ収集 ロボット掃除機 ランキング 9選 比較
オススメのロボット掃除機のスペックを比較できるようにしてみました。
機械オンチな家族がいる方はリモコン付きを選ぶと便利に使えそうですね♪
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|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 商品名 | Laresar L6 Pro | Ultenic T10 | Honiture Q6 pro | Kyvol S31 | Neabot Q11 | Proscenic M8 PRO | AIRROBO T10+ | Neabot NoMo N2 | ECOVACS DEEBOT N8+ | yeedi |
| 特徴 | 水拭き+ゴミ収集の全部入りロボット掃除機の最高位なのに激安価格！ | 吸引力3000Paでリモコン付きの全部入りロボット掃除機 | LDSライダーレーザー3.0システムと23個のセンサーでスマートにお掃除 | 紙パックが4.3Lの大容量で吸引力4000Paのロボット掃除機 | 吸引力4000Paのハイスペック ロボット掃除機 | 本体ボタンでの操作以外にも、リモコンと専用アプリでロボット掃除機を操作可能 | リモコン付きの全部入りロボット掃除機 | 吸引力2700Paだが最高位に近い全部入りロボット掃除機 | 2021年前期の売れ筋商品だが吸引力が2300Paと少し弱い | ゴミ収集は無いがモップ洗浄・乾燥機能があるモップメインのロボット掃除機 |
| メーカー | Laresar | Ultenic | Honiture | Kyvol(キーボル) | Neabot | Proscenic(プロセニック） | AIRROBO | NoMo | ECOVACS(エコバックス | yeedi |
| 価格 | 38,000円前後 | 49,500円前後 | 50,000円前後 | 47,000円前後 | 59,000円前後 | 49,000円前後 | 40,000円前後 | 45,000円前後 | 70,000円前後 | 100,000円前後 |
| 吸引力 | 3000pa(4段階) | 3000Pa | 3000pa(4段階) | 4000Pa | 4000Pa | 3000pa | 2700Pa | 2700Pa | 2300Pa | 2500㎩ |
| 掃除機タンク | – | 280ml | 300ml | – | – | 280ml | 300ml | – | 420ml | – |
| 水拭きタンク | – | 300ml | 250ml | 300mL | 300mL | 300ml | 250ml | 250ml | 240ml | 200ml(洗浄タンク3500ml) |
| ゴミ収集(集塵機) | 紙パック(容量3L) | 紙パック | 紙パック | 紙パック(容量4.3L) | 紙パック(容量2.5L) | 紙パック | 紙パック(容2.8L) | 紙パック(容2.8L) | 紙パック(容2.5L) | – |
| 騒音 | – | 60dB | 65dB | – | – | 68dB | – | 70dB | 83dBa | 76dB |
| 段差 | 2cm | 1.5cm | 2cm | 2cm | 2cm | 2cm | 2cm | 2cm | – | 1.5cm |
| バッテリー容量 | 5200mAh | 最大約250分連続 | – | 最⼤270分間 | 5200mAh | 5200mAh | 5200mAh(最大約250分連続) | 5200mAh | – | – |
| アシスタント | Alexa | Alexa | Alexa/Google | Alexa/Google | Alexa | Alexa/Google | Alexa/Google | – | Alexa/Google | Alexa/Google |
| リモコン | ☓ | ○ | ☓ | ☓ | ☓ | ○ | ○ | ☓ | ☓ | ☓ |
| 保証 | 2年間 | 18ヶ月 | 2年間 | 2年間 | 1年間 | 最大18ヶ月間保証 | 1年間 | – | 1年間 | 1年間 |
今、超注目のロボット掃除機にも採用されているLiDARとは？
ここからはロボット掃除機にも搭載されているLiDAR（ライダー）という家具や物に光を反射させてスキャン後にマップを作る技術について調べてみましたので紹介します。
※以下、独自に調べた情報なので間違っている場合もあります。間違いはご指摘いただけると喜びます。
LiDAR とは？
自動運転車やロボット掃除機・iPhone12 Pro/iPad Proにも搭載されているLiDARとは Light Detection And Rangingの略で、ToFセンサー(光を出射して帰ってくる反射光までの時間を計測)で2次元画像を生成し、センサーを回転させたり反射させた可変させたりして複数のスキャンをもとに2次元・3次元データを生成する技術。
LiDARとToFの違い
ToFセンサーは光を出射して反射して帰ってきた光の時間を計測して、目標までの位置や形状をデータに2次元画像を生成する。
スマートフォンのカメラにも使われているToFセンサーは、電子工作部品↓としても販売されています。
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|---|---|---|
| 商品名 | Taidacent 100-1200mmTOF10120レーザー 測 距 センサ | KKHMF 2 個 GY-530 VL53L0X レーザー測距センサー ToF |
| 特徴 | ||
| メーカー | Taidacent | KKHMF |
| 価格 | 3,000円前後 | 1,500円前後 |
一方でLiDARはToFセンサー（や他のセンサー）を回転（ロボット掃除機や自動運転車の上にあるやつ）させたり可変させたり鏡で反射させたりしてスキャンして3次元の立体データを生成する技術。
LiDAR単体では電子工作部品やマッピングしてPCで地図を作ったりする製品も販売されていて、いずれも回転型LiDARのようです。↓
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|---|---|---|---|---|---|
| 商品名 | Intel RealSense LiDAR Camera L515 | EAI YDLIDAR X4 2Dレーザー距離センサーキット、屋内/ロボット/ナ | RPLIDAR A1M8 2Dレーザー距離センサーキット、屋内/ロボット/ナビゲ | RPLiDAR A2M8 360度 レーザースキャナ キット レーザーレンジ 1 | RPLiDAR S1 レーザースキャナー ToF 測定半径40m アウトドア使用 |
| 特徴 | |||||
| メーカー | RealSense | レーザーレンジ | |||
| 価格 | 80,000円前後 | 10,000円前後 | 11,000円前後 | 34,500円前後 | 69,000円前後 |
ToFセンサーの種類 dToFとiToF
ToFセンサーは主に dToF(direct Time of Flight) と iToF(indirect Time of Flight) があります。
dToFは光を出射して反射しで帰ってきた時間を計測する方法で、iToFは周期的なレーザー光を出射して位相のズレを計算して距離を測る方法。
iPad Pro 11インチ 2020はdToF方式の搭載
iPhone12 Proも同等のLiDARだと思いますが、iPad Pro 2020はdToF方式を使ったLiDARを搭載しているようです。
SonyのToFイメージセンサーIMX556・IMX570はiToF方式を採用
Sonyのサイト以下のページで説明されています。
深度センサー=ToFセンサー
単純なToFセンサーはスマートフォンのカメラについている深度センサーと呼ばれるもので、背景ぼかし（ポートレート）画像や動画を撮るときに用いられていて、距離データや2次元画像しか取得できない。
iPad Pro 2020はさらにdToFセンサーを使ってLiDARスキャナーで3Dデータを生成することができる。
LiDAR（ライダー）の種類は大きく2つの方式
回転型
回転型は自動運転車の上部についているLiDARを代表とする、ToFセンサーが回転しながらスキャンして3Dデータを生成する方法。
ロボット掃除機にも上部にこのような↓出っ張りがあり内側が回転しています。
よく見ると↓レンズのようなものが2つあり、どちらかもしくは両方ともにToFセンサーのようです。
このToFセンサーが回転して部屋の2Dマップを作り出しているのですね。
ソリッドステート型
一般的な回転型に対して非回転のソリッドステート型はプリズムやミラーでセンサーの角度を変えたり、動かしてセンサーの角度を変えたりしてスキャンするビームステアリングで3Dデータを生成しています。
まだ実用化はされていないようですが、最近では回転型ではなくソリッドステート型のほうの開発が盛んなようです。
ロボット掃除機は回転型LiDAR SLAM技術でマップ生成
ロボット掃除機の場合はLiDARでスキャンしながら自分の位置を把握しながらマップを生成するSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)でマップを生成しています。
自動運転車で車体の天井に回転するスキャナーが搭載されているタイプのものも回転型LiDAR SLAMで3Dデータを生成している。
次ページは旧型のXiaomi Mijia 1Sのレビューになります。
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